Nordic Walking definiert man als Gesundheitsgehen mit speziell entworfenen Stöcken. Obwohl die Bahnrenner, Wanderer und Skilangläufer dasselbe Konzept schon Jahrzehnte früher als Trainingsmethode benutzt hatten, war Mauri Repo der erste, der Nordic Walking als Sportart definierte. Sein Werk „Hiihdon lajiosa“ (translation: „A part of cross-country skiing training methodic“) erschien 1979. Das Konzept des Nordic Walking wurde anhand des Sommer-Trainingplans für Skiläufer entwickelt. Dieses Konzept beinhaltete die ersten Erklärungen und Instruktionen über die Sportart und Übungen, anatomische und psychische Gründe, warum man diese Sportart betreiben solle.
1997 wurden die ersten Gehstöcke von Exel hergestellt und auf den Markt gebracht. Der Fachausdruck Nordic Walking entstand 1999 und wurde im gleichen Jahr durch ein Werbeflugblatt international bekannt.
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